本次体验的重点是浦桑尼克蓝天S智能规划扫地机的iPNAS四段式智能规划系统，所以开箱外观就简洁一些。同时由于本次体验的是工程机，因此外包装盒是蓝天Bluesky的盒子，不知道将来会不会专门为Bluesky S定制专门的包装盒。浦桑尼克 扫地机器人的包装惯例是有双层包装盒，运输包装和内包装盒，有助于保护产品。我们直接看下内包装盒。


包装盒的颜色以蓝色为主调，盒子上有产品的外观图。整体设计风格同以往浦桑尼克的产品也有所不同，给我的印象就是高雅、神秘。


盒子正面右侧是蓝天S的外观图，左边是产品特点。相对以往众多的特点描述，这里却只写了2条，““弓”字轨迹清扫主要用于没有家具，大面积区域，快速清扫，清扫快捷，效率高效。”，“彻底清洁各种硬质地板表面的灰尘、脏物和毛发”。


另外一面则是相近的内容，不过文字的位置不同。


侧面的内容则是产品配件的外观图和产品的规格。再次说明下，由于是工程机，因此有可能正式发布时的盒子是不同的。同时这款扫地机的电池容量是2500mAh，而不是图中的2000mAh。


顶部是提手型的。看到有条贴纸写明是蓝天S，智能规划。

开箱，合格证、说明书等一应俱全。这些都是在泡沫保护盖的上面。

打开盖子，里面是主机和各种配件。在包装盒里面还有个定制泡沫盒，按照主机和泡沫的大小有不同的形状，主机和配件都有塑料袋包装保护。有个这样的防护，可以保证产品不会因运输而损坏。

配件有充电座、遥控器、遥控器电池、电源、2个边刷、一个海帕过滤。由于这是测试工程机，所以正式发布的商品也许还会有更多，主要是耗材和易损件。根据我的购买经历，购买的时候会赠送一些耗材和易损件，不要忘记问客服MM哦。

近距离看下这些附件的样子。

比较有意思的是这个充电底座，同常见的充电底座不同，在后面有个给遥控器预留的地方，可以防止遥控器。这个功能还是比较实用的。现在家里遥控器太多，省的到时候找不到。

来看下蓝天S的主机，从外观看，首先形状是扫地机多常见的圆形。上面有层封膜，这个是为了保护上面的面板，使用的时间就撕掉了。

撕掉保护膜后，可以看见蓝天S漂亮的漆面了。湛蓝色的表面，闪烁着蓝幽幽的智慧，嘿嘿。根据介绍，外观精美是PMMA材质，就是俗称的有机玻璃，可以防止划伤。这点也不错，在进入同扫地机高度差不多的空间的时候，扫地机很容易发生顶面面板被划伤的事情。

面板中间是略微内凹的一款带圆弧角的近似长方形的面板。上方椭圆形的是触摸按钮，按下会显示蓝色的光芒。估计是一键启动用的，下面有英文的PUSH字样，就是按压的意思，根据经验，可以按下打开这块板子，而里面应该是尘盒。从方向看，蓝天S后面有栅栏形的风口，应该是风机的出风口。

蓝天S前面深色的。下方的是有机玻璃，里面是探测装置；上方的黑色是条略微凸出的橡胶防撞条。中间上部那个圆形的亮晶晶的是回充接收装置，用来接收充电底座的信号。前面是带有缓冲装置的，所以在边上中部运输的时候有塞条保护，而实际使用的时候，需要拿掉，以起到缓冲作用。

将扫地机翻过身来，可以看见底面。基本属于常规的配置，默认是没有装边刷的，我们走进看看。

前半部，最前面的是万向滚轮，边上2个金属块是充电接触片。左右2个边刷是卡式的，方便安装、更换和清理。吸尘口采用的是吸式。吸式相对于滚刷式的好处是没有毛发缠绕的问题，缺点就是需要更大的吸力来吸取灰尘，这样会造成运行时的噪音较大。

安装上滚刷后的样子，滚刷还是比较长的。

扫地机的中后部，2个主轮在中部，后面除了一些探测装置，就是看上去像预留的拖地板的孔。从大小上看，同Proscenic的COCO SMART 780T相仿。

通过前面简单快速的观察和分析，蓝天S在屋里规格，基本硬件设计上属于比较成熟的主流的技术，双边刷相对于可以提高清扫范围，吸尘口式则没有滚刷式的毛发缠绕问题，弹性主动轮提高通过性能，底部探测装置可以有防止坠落功能。

大功率风机有1200Pa吸力，提高吸口式扫地机清扫清洁度，同时也可能提高噪音。上开口提拉式的尘盒，后置风机等等。这些设计和具体的表现今天就不再这里详述，毕竟体验的重点是升级后的蓝条S的iPNAS智能规划式清扫系统的表现。

在标题中我们提到“重新定义”，体现在这个iPNAS系统里面，那么这个PNAS的含义究竟是什么呢？我们看下官方的解释：Bluseky S扫地机器人采用四段式智能清扫系统（iPNAS），即定位-构图-规划-清扫。

1、Positioning  室内定位：在定位技术方面更采用了无线载波室内定位系统，做到真测图，有记忆。

2、Navigation Map  构建地图：HSIR 多点矩阵智能规划系统，地图准才能做到真规划，不重复。

3、Autopilot  规划线路  ：ARM9芯片快速运算清扫路线，规划快才能做到真智能，不遗漏。

4、Straight line 直线清扫：高精度陀螺仪直线清扫不偏航，直线扫  才能做到有规律，不乱走。

如何做到规划式的清理，从介绍里可以看到，蓝天S采用的是定位-构图-规划-清扫的方式，确定自己的位置，构建家庭内部的实际地图，智能规划清扫线路，然后采用直线清扫方式，最终达到提高覆盖率，节约时间、智能清扫的目的。

首先选择了客厅，这一相对宽阔的地面，看看蓝天S如何实践这四段式的智能清扫。



请看上面的视频，将扫地机开关拨到开的位置，按动面板上的按钮，扫地机会用中文提示开始，同时按照有蓝色指示灯闪烁的方式提醒。待蓝色指示灯的常亮后，可以再次按动触摸按钮，扫地机就开始工作了，操作简单。

观察视频，可以看到蓝天S显示就地转动一圈，然后直接就直行开始清扫了。由此可以可以初步得出一些分析结果，转动一圈，应该是室内扫描定位，以此确定自己的位置，那么后面的构建地图、规划线路、直线清扫又如何呢？我们看一段完整的视频。由于扫地机通常工作时间较长，为了节省时间，方便观看效果，下面的视频是快进型的，时间加快了10倍。



通过视频可以看到如下几点：

1. 毫无疑问，的确是直线清扫，首先看上去就是容易理解，没有重复，效率高。

2. 除了开始转一圈外，中间没有其他的停顿。

3. 蓝天S在清扫完左边后，到达原理出发的地方，然后再打扫右边。

4. 在直线打扫到边界后，由于边界不是完全笔直，蓝天S会采用沿边方式，清扫不规则的一段，清扫完成后，直接离开，而不是一直沿边。

从上面2/3/4点，可以得出初步结论，蓝天S的构建地图和规划线路是，包括定位，应该是边清扫边完成的。相对于先探索范围，创建完整地图，然后再打扫的方式来讲，这种方式应该是更节省时间，同时对于扫地机的运算能力有着更高的要求。而蓝天S则出色的完成了这些任务。

5. 在清扫完毕后，蓝天S以沿边清扫的方式，把清扫范围内的边界再清扫一圈。

6. 在没有充电底座的情况下，蓝天S清扫完毕后会回到起点。

可以初步判断，以直行方式，辅助以特殊区域沿边打扫的方式清扫完毕后，再以沿边打扫方式清扫一圈，以确保边界清扫干净，同时预防漏掉区域，最终回到起点，应该是它的基本工作方式。（如果有充电底座，应该是回到底座）同时，蓝天S的确是以定位-构图-规划-直线清扫的方式进行，有定位，可以确切知道自己的位置，可以在最后准确的回到原点。




在前面的视频中我们看到了蓝天S是如何采用iPNAS，即定位、构建地图、规划线路、直线打扫四段式来完成清扫作业的，那么这种四段式的方式覆盖率是否能够得到保障，规划的线路究竟如何呢？在不是很规整的地方，线路策划还能准确完成吗？我们利用相机的B门拍照功能，看下在夜晚黑灯情况下拍摄到的扫地机的运行轨迹图。这次选择的是房间，这个房间相对就复杂一些，不是完全的方方正正。

通过轨迹图，可以看到蓝天S的确做到了全覆盖打扫，即使是在房间不是很规整，同时有家具和器械的情况下，依旧很好的规划了路径。从图中看到，在中部区域几乎都是单线条，说明没有重复，而在四周的部分双层和弯曲，则正是体现了蓝天S在不规则边角的灵活处理，以及最后的一圈沿边打扫方式。我们再来看同样房间的另外一张图。

这张图和上一张轨迹图相比，相同的是同样做到了全覆盖，而轨迹则略有不同，这是由于我将蓝天S扫地机的初始位置做了些轻微的调整，因此最终的轨迹不同。

由此可以看出，即使是初始位置不同，那么蓝天S依旧可以准确定位、构建地图并规划适合的线路进行打扫。这点还是适合实际使用家居的情况，因为家庭里的布局、包括家居都有可能发生变化，有的家居，比如桌椅等是经常要发生变化的。蓝天S的实时构建和规划能力，可以轻松应对这些问题，实现全覆盖和合理的线路规划。

最后让我们看一段这个房间白天拍摄的清扫视频，为了方便观看，同样是速度加快10倍。大家可以看到蓝天S的实时工作状态和表现，同上面轨迹图所能体现的是一致的。在全覆盖的同时，大家注意观察可以看到轨迹同前面两张图又有所不同，也验证了前面的结论。






正如前言里提到的，导航式的智能扫地机器人，常用的有RPS激光定位、VSLAM图像位移定位、以及浦桑尼克的无线载波室内定位系统。定位是整个iPNAS四段式清扫的基础，只有定位准确，才能保障构建地图、确认路径、直线打扫的准确实施。

（借用下官方示意图）

无线载波系统，相对于RPS激光系统具有寿命长、造价低的好处，相对于VSLAM系统更有精确，对环境要求低的优势。那么它在不同环境下的表现如何呢？在实际的家居中，扫地机要面对不同的环境，不仅仅是在空旷的地方行走，很多时候还要走到沙发下、桌子下，床下来工作，那么这种情况下蓝天S是否还能准确定位、完成清扫任务呢？

为此在卧室做了测试，木架床，上面有间隙的木板支撑上面的床垫，所以在床下扫地机无线载波会遇到木头和床垫两种相间两种不同的材料，位置较低；而出来后则是相对位置高的天花板。我们看下这种情况下蓝天S表现如何，由于床下还有6根支柱，因此对于蓝天S是个不小的考验。

清扫平面布置示意图如上，下面看看蓝天S的表现。



通过视频可以看到，蓝天S智能扫地机一气呵成的完成了清扫任务。在整个过程中，只有在床下中部曾经如同开始启动的时候一样原地转了一圈，估计是确认定位。最后扫地机准确的回到了原点，复杂的环境看来没有给无线载波定位造成困难，说明蓝天S在这种情况下依旧可以准确定位。

值得注意的是，由于立柱的存在，在清扫过程中似乎会遗留了支柱后面，但实际上是蓝天S根据构建的地图选择较为合理的路径。我们从实际过程中看到，这些地方并没有被遗漏，在后面都清扫到了。

清扫分段示意图。

通过图，我们直观到蓝天S在卧室轻松出入床下，无线载波定位并没有受到影响，依旧按照iPNAS四段式的步骤和方式快速、高效、高覆盖的完成了清扫工作。




前面所以的测试都是在单个房间内进行的，那么对于具有多个空间、多个房间的情况下，蓝天S的iPNAS系统还能够像在单个房间那样具有出色的表现吗？

传统的扫地机器人在面对多个房间的时候，往往是个弱项，开始经常会出现从房间门口路过而不入的情况。比较好一些的产品，会有一定的记忆功能，在使用过一段时间后会慢慢熟悉家居，不过这也给人一种不好的印象，认为扫地机不智能。

我们看下蓝天S面对多个房间时的表现，为了节省时间，这里选择了餐厅、2个房间和过道作为测试场所，跨距足够大，请见下图。

 

我们依旧从实拍的视频看下蓝天S的实际表现，为了方便观看，这里的视频同样是加快10倍速度的。



通过视频看到，蓝天S面对多个房间时，表现依旧出色。出发的位置是餐厅，在清扫完部分餐厅后，清扫过道，然后进入最远处的卧室，清扫完毕后，回转清扫图中的另一个房间，最后直接穿过过道，回到餐厅清扫剩余部分。

在完成后照例是一个沿边打扫环顾各个房间的边角，随后回到餐厅，并自动回到充电座上充电。请参见下面的蓝天S 采用iPNAS四段式智能清扫方法清扫多个房间的过程示意图。最后的一圈沿边打扫就省略了。

要记住这是蓝天S第一次清扫，在此之前它不可能对于房型有任何记忆，因此毫无疑问，蓝天S的智能iPNAS四段式规划清扫方式，相对于以往传统的清扫方式，无疑在智能上跨越了一大步，从某种意义上说，重新定义了智能扫地机的概念和要求，让用户一开始使用就能体会到“智能”的感觉。

略有遗憾的是，在最后蓝天S停靠充电座的时候，虽然它判断准确直奔充电座而去，但上座技术似乎欠佳，折腾了几次才终于成功入座。




通过前面的体验分享，大家可以看见蓝天S采用iPNAS四段式智能清扫的效果，既能有效快速清扫，规划简洁路径，同时又高覆盖，确保清扫效果。不过大家不要因此就认为蓝天S，乃至于它的iPNAS仅仅适合于大户型，大空间的地方，那就是冤枉和误解它了。

iPNAS的精髓在于四段式智能清扫，因此在复杂环境中一样可以使用，为此我们来看看在一个复杂环境客厅下蓝天S的表现。这次的客厅狭小了许多，除了宽阔的地方，还有诸如躺椅下、沙发床下、角落、支架狭小入口和空间等复杂情况，那么蓝天S的实际表现是--请看视频，同样是十倍加速。



面对复杂的情况，蓝天S的iPNAS系统依旧表现出色，分区域打扫、全覆盖、无论是宽阔地面，还是狭小空间，都轻松应对，毫不含糊。最终清扫完毕，准确的回到了原来的出发点。




iPNAS的四段式工作方式，定位、构建地图、规划路径、直线清扫，综合起来就是要达到不遗漏、不重复、快速清扫的目的。蓝天S的这种定位、构建、规划都是实时完成的，因此可以节省不少时间，同时也适应家居环境会经常变化的特点，但也对于扫地机本身提出了要求，包括勾画地图、快速规划路径等。我们看下蓝天S如何应对变化的环境。

这是这个房间内蓝天S在夜晚的路径地图，我们看下如果环境有个变化后，它是否还能快速、准确、全面地完成清扫工作。我们在房屋中部放置了一个障碍物，从而改变了房间的布局。让我们通过视频，看下蓝天S的实时应对情况。



蓝天S先是在房间的中、中上、中下部直线清扫，当遇到障碍物后，蓝天S快速应对，分别清扫完左中，左下，然后回到中部，从中部开始清扫空旷的右侧空间，完成后，来到左上部清扫，最终沿边一圈完成清扫任务。我们改变下蓝天S的初始位置，这样它第一次碰到障碍物的时候，同第一次不同，是从上往下的时候。



蓝天S遇到障碍后，清理障碍物所在的左中部，然后来到下方区域，清理中下部和障碍物下方的左中部，从中部转到右侧清理空旷的右侧部分，在上部转向刚才没有清理的左上部分，然后转到下部，清理左下部分。最终沿边清扫完成任务。通过上面两个视频的对比，可以清楚的看到，在面对变化的环境情况时，蓝天S会即时灵活采用不同的路径规划，同样高效、全覆盖，不重复的完成清扫任务。




那么蓝天S的清扫效果如何呢？首先从覆盖情况和路径规划上，通过前面那么多的实际视频演示，毫无疑问蓝天S做到全覆盖、智能路径规划，不重复，为彻底干净的全面清洁提供了基本的保障。其次就是对于灰尘杂物的清扫能力，由于这不是本次的体验重点，所以简要说明下。蓝天S采用的是吸口式，因此没有滚刷式的毛发缠绕问题，对于清洁来说是省了力气；清扫的效果呢，蓝天S可以达到1200Pa的吸力，因此可以充分保障对于灰尘的清洁效果。

看到清洁干净的地面，心中自然开心很多，可见蓝天S自身的清洁能力还是不弱的。超强的吸力也带来了一个问题，就是噪音，相对于滚刷式的扫地机，它的声音相对较大，对于噪音敏感的人，可以考虑在无人的时候利用蓝天S的定时清扫功能来打扫，这样回家就有清洁的环境，也不会受到影响。

那么清扫前的样子呢？以前晒了很多遍家里2天不打扫的样子了，这次就不展示了，以免影响形象。请参见下面的尘盒处理过程，可以看见吸尘的效果了。同时从尘盒里的东西，也可以想象到没有打扫前的样子。蓝天S的面板下部有PUSH按压的标识，按下面板就会弹开，露出里面的尘盒。

尘盒上面有拉手，直接就可以提出尘盒。上面卡有清扫毛刷。拉出尘盒后可以看到扫地机内部，一面就是吸尘口，对应的部位是吸风口。

尘盒的体积还是比较大的，可以容纳较多的灰尘，这对于家中有宠物的和大户型的用户很重要，否则尘盒一次没有打扫完就满了，是个问题。尘盒有拉扣，可以方便的拉开。白色的那块是海帕，过滤网。灰色的也是过滤网，是第一级过滤。

再来看下实际清扫过房间后的尘盒的样子。里面布满宠物的毛发哦。打开可以看到里面满满的，成团了。告诉你一个经验，尘盒里的宠物毛发越成团，代表吸力越大。再看看滤网上的灰尘，你还担心吸尘能力吗？统统吸进来。

将里面的垃圾倒入垃圾桶，用尘盒自身带的毛刷清理尘盒和滤网，然后就可以继续用了。

当然，用了一段时间后，也可以水洗（海帕不能水洗哦），晒干后继续使用。通过尘盒的使用，可以看到蓝天S的尘盒还是容易清理，使用方便的。同时从尘盒里收集来的垃圾来看，蓝天S的吸取能力和清洁能力还是很强的。



本文将近结尾，本想总结的时候，忽然发现有几点需要补充的。

1. 定时预约启动功能这款蓝天S是有定时预约功能的，可以设置定时启动时间，这样上班的时候让它打扫，既省力有不会影响自己的休息。由于本次测试重点在iPNAS四段式清扫功能，所以定时功能就不演示了。

2. 高端扫地机的一些基本功能，包括防跌落、缓碰等它都有的，基于第一条同样的原因，这里就不展示了。

3. 根据说明，如果蓝天S从充电底座出发的话，定位会更精准，因为可以使用充电座和扫地机双重定位功能。本人测试的时候都没有从充电座出发，觉得已经很精准了，所以就没有再做测试。

4. 蓝天S的脱困是不错的，虽然没有做过专门的测试，但在这些天的使用过程中，基本没有发生过被困住的情景，包括被电线缠住、被卡住拖底，被小地方困住等。

5. 本次测试的是工程机，因此外包装是蓝天S的包装盒，所以一些技术指标以官网和官方旗舰店的位置，例如电池容量是2500mAh而不是盒子说明的2000mAh。此外还有配件也很可能会比展示的要多。




没有想到写到第十一才是总结篇，浦桑尼克的这款蓝天S iPNAS智能规划式智能扫地机器人，体验下来的感触还是蛮多的。

浦桑尼克蓝天S的 iPNAS 四段式清扫，即，室内定位-构建地图-规划线路-直线清扫的工作方式，根据体验的结果，效果很好。简而言之，就是快速不重复、清扫全覆盖。蓝天S采用的是边构建地图，边规划的方式，这种方式对于定位、探测、构建和规划的硬件能力要求都比较强，对于路径规划的软件能力同样也有高要求，这样才能做到定位准、构图准、规划好、清扫强，而蓝天S的表现充分表明它完全胜任。

蓝天S的定位采用无线载波定位方式，它相对于RPS激光系统具有寿命长、造价低的好处，相对于VSLAM系统更有精确，对环境要求低的优势。在实际体验中，蓝天S的无线载波在反射界面是天花板、木板、床垫、铁质床架等不同材质下均工作正常。

准确构建地图是确保全覆盖清扫的基础，通过蓝天S在不同房型和家居布置房间的表现，无论是宽阔的客厅、有床架立柱的卧室、复杂拥挤的客厅、乃至的多个居室的大户型家居，蓝天S都做到了全覆盖。

根据实时更新的定位信息和构建的地图快速规划清扫路径，是确保不遗漏的重要技术手段。蓝天S的ARM9芯片快速运算清扫路线，通过在客厅、卧室、餐厅乃至综合整个居室的清扫实线观察（通过前面的视频和清扫路径分析可以参考），无论是简单的、还是有障碍物的，无论是复杂的，还是多个房间和通道连接的，可以看到蓝天S的清扫路径有规律，不走弯路，全面不遗漏，充分体现了软硬件的实力和由此带来的优异表现。

直线清扫，利用陀螺仪技术，在前面准确定位、构建地图、快速规划后，通过直线清扫来实现快速全面的打扫。首先，这种“弓字型”具有较高的效率，可以避免重复打扫，其次，利用陀螺仪技术可确保直线清扫；同时，蓝天S的“弓字”不是以前传统的那种简单的田埂式的清扫，而是根据具体情况灵活处理。根据实际使用时的情况观察到，比如在遇到直径小的柱子时，会在用多半绕柱的方式，清扫柱子周围后继续直线前行；还有在不够直行的边角，会采用类似”啃边“的方式完成这段“直线”；再加上常用的大空间传统“弓字”清扫，确保了简洁清扫的实现。

精准、先进的iPNAS清扫方式是无疑重新定义了智能规划式扫地机器人的概念，丰富了规划式清扫的技术，提高了智能规划式机器人的智能要求，在当前的智能规划机器人汇总位于领先行列。

优秀的大脑离不开强壮的身体；武林高手也需要扎实的基础。蓝天S采用吸口式吸尘，避免毛发缠绕问题；1200Pa强劲吸力确保清扫干净。通过实际清扫体验，看看打扫完的地面和尘盒里的垃圾啊，就知道上述非虚。

定时启动、防跌落、自动回充、缓冲防撞、智能脱困等等都是蓝天S的必备基础功能，因此它不会出现眼高手低的情况，更有2500mAh大容量电池确保全屋清扫，语音提示方便使用。

当然，世上没有完美的产品，在体验中也发现了一些问题。大吸力确保干净的同时也带来了噪音较大的问题，自动回充到充电座时，虽然可以精准定位，但爬上充电座似乎有些困难，需要优化。

体积较大，影响了一定的通过性。没有充电座的时候回归启动原点，大部分时间非常精准，但有的时候会有一些偏差，虽然不大，目测在10-20厘米，均在30厘米之内。后置出风口，有的时候会将宠物毛发吹开，吹到已经清扫过的区域。没有尘盒已满的警告功能。