仿生双机械足高越障系统，追觅全球首款“全屋清洁”扫地机器人问世

　　自诞生至今，扫地机器人这一品类已经历多重迭代，技术不断向上升级，同时在当今内卷的清洁电器市场环境推动下，技术与功能愈发成熟。甚至针对手动清洁的情况下经常发生的毛发缠绕、死角清洁等难题，扫地机器人也已能做到“解放双手”这项许多人梦寐以求的家庭清洁效果。

　　尽管如今的扫地机器人在清洁方面已经能满足大家的种种需求，但若说扫地机器人真的能够完完全全替代我们手动完成清洁，仍有一些痛点亟待解决。我们的家中并非每个区域都是平摊无障碍的地面，在厨房、厕所、阳台等位置，难免会设置滑轨与台阶，传统的扫地机器人普遍仅有2cm的越障高度，这一高度基本均小于滑轨与台阶的高度，扫地机器人较难跨越这些区域，无法做到真正的全屋清洁。

　　而就在8月28日，专注于智能家居多年，并在扫地机器人领域已有多年技术与经验积累的追觅科技，基于对消费者痛点的洞察，历经两年的潜心研发，正式推出行业首创仿生双机械足高越障技术，让扫地机器人不再受到空间的限制，无需用户介入，即可实现全屋清洁。

　　扫地机器人遇高台就掉头？追觅让其长出“双脚”轻松迈过

　　扫地机器人的越障问题，可以说是消费者的核心痛点之一，仅仅依靠现有的产品结构，显然已不足以克服这一难题，对此，追觅创新性地在扫地机器人中采用了两套运动系统。

　　其一是轮毂电机系统，对轮子的材质、花纹等做调整，让它更易翻越障碍，并运用轮毂电机作为驱动，就像我们见到的越野车能走过充满沟壑的区域一样，更容易跨越较高的台阶、滑轨等有高低差的区域。

　　其二则是此前从未在扫地机器人领域出现过的新系统——双节摆臂系统。通过在两侧轮子的位置加入仿生双机械足，其高度相较于轮子的半径要大上一倍。在通过视觉识别到外界有较高的高低差时，仿生双机械足可将扫地机器人直接撑起，让扫地机器人通过轮子越过，随后自动复位。

　　两大系统相互结合，无论是较小坡度，还是较高的滑轨、防水台，追觅都能做到面面俱到，轻松适应家庭中的不同地形，并实现全场景清洁。

　　五大难题一举击破 追觅突破阻碍打造全新越障方案

　　实际上，想要洞察到消费者的这一需求并不难，在此之前行业内也针对扫地机器人的越障问题进行了一些列的革新与升级，在跨障高度上有所进步，但真正想要解决这一问题，在不调整整机结构的情况下却难以获得跨越式升级。而追觅则别出心裁，以仿生双机械足高越障系统，成功为这一问题给出了完美回答。可这是否意味着产品的研发一片坦途？实际上，追觅做到让扫地机器人“站起来”，整整翻越了五座高峰。

　　①小空间如何塞入大体积电机？

　　目前的扫地机器人，品牌都会在厚度上尽可能地进行削弱，这让它们更便于进入沙发下、柜子下、床下这些空间较小的区域。而在上文中，我们提到的追觅采用了两套系统，其中就包括轮子运动系统，想要在扫地机器人内部加入这一结构，就对原本就十分紧凑的空间提出了更高挑战。为此，追觅在扫地机器人领域内首次采用了轮毂电机技术，既能节省空间，机身厚度及大小都没有被影响，又能保持良好的静音效果，可以说是一举两得。

　　②轮毂电机“低速抖动”世纪难题如何解决？

　　虽然轮毂技术解决了以上我们提到的问题，但新的难题也随之到来，这就是轮毂电机的低速抖动情况，这一现象在大家以较慢的速度开车时会有更为切身的感受。一些品牌其实也尝试过轮毂电机，可最终仍因未能解决这一问题，而无法应用成功。

　　那么追觅是首次解决这一问题的呢？实际上，为了适配轮毂电机，追觅直接开发了整套控制系统，通过对万向轮、弹簧、整体构架和机身材质的不断调试，以及软件系统的重构，最终才找到最适合的模式。这一过程毫无疑问是极为困难的，需要避开共振区域、更改轮胎材质与花纹、以及软件配合，每一处参数都经过了无数次调配与磨合，最终让轮毂电机能平稳运行，避免低速抖动。

　　③摆臂支撑-回收方案不完备支撑不稳 如何让过程稳定且“丝滑柔顺”？

　　由于采用摆臂支撑越障，并在越障后回收的方案，如果这一套动作无法做到“丝滑柔顺”，很容易导致机器受损，或是地面被扫地机器人磕碰。

　　而解决这一问题的关键，灵感正是来源于仿生学。

　　追觅将摆臂设置成了双节摆臂，有两个关节，就好像我们的大腿和小腿在步行时的状态一样，向前迈出时会形成一条直线，而在收回时又会弯曲，这就让扫地机器人越障时好像我们平时一样灵活。追觅为此在两个关节的配合角度、可靠性等方面进行了大量测试，在多个版本的方案迭代下最终获得成功。

　　这样的设计能让机械臂伸出、收回都更为流畅，有效延长机器的使用寿命。因为机械臂并非直接直线型收回，而是会有一定的弧度来降低高度，因此对越障后落地的影响也会更小，避免伤害地面。

　　④越障材料如何选？

　　而在材质上，追觅从四大方向进行了探索，并先后制定了100多种越障方案。例如我们常见的履带，就因为需要一定的坡度爬升，但对90度垂直的台阶、防水台等位置越障效果不佳而被放弃。

　　⑤越障后落地 如何做好减震？

　　在跨越障碍后，扫地机器人会直接触地，为了避免对机器与地面造成损伤，就需要在现有的结构下再次对机身进行强度提升与加固。

　　追觅首先为整机的塑料件和壳体的强度进行了升级，同时电路板这样容易受到震动影响的区域也进行了结构调整。而传感器这类精度要求较高，容易在高强度震动下产生问题的部位，也在结构上进行了强化。这三大升级，让整机的抗冲击能力大幅提升。

　　而如果消费者担心在越障过程中漏灰，在追觅的扫地机器人上也可以放下心来，追觅进行了多重设计让垃圾只进不出。例如单独为尘盒加入了挡板，灰尘不会在运动中伴随震动溢出。

　　不仅需要高配置 还需要“好视力”与“高智商”

　　想要轻松跨越障碍，不仅需要硬件的创新，对于扫地机器人的视觉与判断同样提出了极为苛刻的要求。此前的扫地机判断能或不能跨越两种模式，而在加入双机械足获得更强的越障能力后，这样的识别能力显然有些不足，对此，追觅也为感知能力进行了升级。

　　追觅专门选择了双数线结构光，台阶的识别精度可达到3mm，甚至还能识别出障碍物的形状，因此就可以准确判别障碍能否通过。同时追觅还加入了有着业内最先进的高测距精度点tof下视传感器与专门设计的透镜对下方进行识别。在抬起主机时，也能精准识别到高度的落差，这就让扫地机器人既能翻过去，同样也能回得来。配合上对传感器的感知系统进行的算法升级，扫地机器人就能做到来去自如。

　　当然，面对障碍物，追觅也需要确保扫地机器人不会“无脑”越障而忽略应该清洁的区域。在清洁策略上，扫地机器人仍然会按区域进行清扫，这些需要跨越的台阶、滑轨、防水台，对于扫地机器人来说仍然是一堵墙，在清洁完前面的区域后，才会前往下一个区域，因此对于障碍的周围，也能清洁到位。

　　实际上，早在两年前，追觅已开始进行仿生机械臂与机械足的相关技术的研发。彼时机械臂技术先一步成熟，并于2023年走入市场，引领了行业发展。追觅科技并没有急于抢占市场，而是在仿生双机械足技术完善后，才引入市场。

　　仿生双机械足高越障技术的面世，为消费者对细分场景的需求提供了更为完善的解决方案，让消费者真正能拥有一台可适应全地形、全场景的地面清洁产品，更宣告了“全屋清洁时代”正式来临。相信未来，追觅科技将继续引领行业，秉承对技术的极致追求，不断克服清洁电器的重重阻碍，引领行业进入全新高度。