弓弩何时起源，这一问题一直是历史学家和军事学家争论不休的问题，时至今日仍无定论。但据中外史料记载，可以确信并使炎黄子孙引以为自豪的是――弓弩是中国人发明的。关于弓弩起源的具体时间，古书中虽多有记载，然众说不一，难以考证。 要了解弓弩的演变过程，不能不提及弓箭。弓箭的特点是灵活方便，能在较远的距离上射杀敌人，但是射箭时必须用一只臂托着弓，另一只臂用力拉弦，因此射出的箭准确性较差，难以命中目标。于是，有人就想办法将弓固定在一个臂上，又在臂上装有一组能绕不同的枢轴转动的机件，由于这些结构上的改进，拉弦张弓就可以不仅靠射手的臂力，还可以借助其他力量，弦力度就可加大，这就是被称之的“加之以力”。这样，箭的射程就更远了，杀伤力也就更大了。另外还有在弓张开后由机构的前齿钩住弦，这就可以有较长的时间进行瞄准，命中率较之过去的弓箭有较大幅度的提高。这样由单臂发射的弓箭几经演变就改进成为由人力和机械力合成发射且具备瞄准功能的弓箭，即弓弩.
由此可见，古书中称之“弩生于弓”之说是合理的。目前考古发掘中已发现的年代最早且保存相当完整的弩，是1952年在长沙南郊扫把塘战国楚墓出土的弩机。该弩机制造得相当精巧，而且装有青铜铸造的机件，可以肯定这种弩并非是最原始的弩，由此有理由认为弩的诞生年代可以上溯至2300年以上的战国中期。所以中国被公认为最先发明弩的国家。
如果说弓弩在古代战场上发挥的是相当与现代战场步枪的地位的话，那么连弩就可以称为“机枪”了。《三国演义》第一百零八回描写了“连弩”这种古代兵器在战争中的运用：姜维用诸葛亮遗法造连弩百余张，埋伏于路边，将司马师5万骑兵杀得大败。百张连弩便杀败5万骑兵，这固然夸张，但连弩的威力可见―斑。弩虽起源于弓，但较弓有两个优点：一是可以待机而发，使弓弩手有充分的瞄准时间，提高了射击准确度;二是可以利用它力，而不是仅仅依靠臂力，因而增大了射程，在很多弓弩前端的环状物就是用脚登的脚环，这样就可以依靠双手和单脚合力张弓。在将箭射得更远更准确之后，古人开始追求射击的密度，这样连驽便产生了。据《魏氏春秋》记载：“亮……又损益连弩，以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发。”可见连弩并非诸葛亮首创，他只是做了某种改进。有人认为这种“元戊”连弩，便是后世流传的“诸葛弩”。
